沿革
原始的小竖琴来源已很难追溯考究，普遍认为其灵感从弓演变而来。其起源时间至少可追溯到西元前3000年的古地中海地区和中东地区。古埃及视之为神圣的乐器，用于宗教仪式。后来此古老乐器传入欧洲、美洲和亚洲等地区。《圣经》亦有记载大卫王弹奏竖琴。而欧洲，竖琴最早出现在爱尔兰。无论如何，竖琴在大约一千年前已有相当程度的流行。
中世纪时，游吟诗人已使用称为巴地克的竖琴，使其风行整个欧洲。不过直到17世纪的欧洲，竖琴仍未发展完全。1720年，德国的霍布如克（Jacob Hochbrucker）设计了装置了五个踏板的竖琴，以踏板控制弦钩。1810年，法国钢琴制造家艾拉尔德（Sébastien Érard）发明了现代化的踏板竖琴。其后在1897年，另一法国人亦发明半音竖琴。竖琴在法国得以被推广，更成为管弦乐的拨弦乐器之一。在竖琴音乐大赛方面，法国是第一个举办竖琴音乐大赛的国家，而第一个举办世界音乐竖琴大赛的国家是以色列。
种类
竖琴形状大致呈三角框形弓状，早期竖琴只有按自然音阶排列方式的少数弦。其后，弦数增加，亦设共鸣箱，外形线条变得华丽优美。竖琴的弦一端与琴体（共鸣箱）以一定角度立交连接。现其种类大致可分为：
拉丁式：最原始竖琴，无法转变调性。
爱尔兰式：种类款式最多，可用手改变调性。
踏板式：47条不同长度的弦由横梁拉到共鸣板，使用脚改变调性。
音调与奏法
早期竖琴只是按自然音阶排列方式的少数弦，所能弹奏的调性有限。踏板竖琴可以弹奏所有的升降音，其7个踏板使竖琴可变换为任何调的自然音阶。结合等音原理，竖琴的自然音阶七弦可变成各种由四个音结合的七和弦。
竖琴演奏要双手并用，但不用小指。竖琴的音色与钢琴相似，不过比较轻柔飘逸。竖琴有几种特殊的奏法，分别是：
泛音：使音色清澈透明，比原音高八度
滑音：使音色发挥独特的和声效果
浊音：使音色铿锵有力
经典作品
莫扎特《长笛与竖琴协奏曲》
格利埃尔和欣德米特《竖琴协奏曲》
柴科夫斯基《花之圆舞曲》序奏
其他用途
爱尔兰共和国印章。
竖琴在爱尔兰地区在17世纪开始被用于政治之上，主要用于识别爱尔兰地区。在1922年爱尔兰独立后，被用于国家的纹章以及爱尔兰总统的印章。
