形制
腰鼓形制与花鼓相同而稍大，相传是由花鼓发展而来。
腰鼓为木制鼓身，两端蒙牛皮或骡马皮。鼓身髹红漆或黑漆。有的描绘纹饰。鼓身一侧装置两个鼓环，环上系带，将鼓斜挂于腰际，双手各执一棰敲击。大腰鼓长40厘米、鼓面直径20厘米；小腰鼓长34厘米、鼓面直径15厘米。
奏法
腰鼓奏法变化繁多，如“中国”、“止点”、“单点”、“花点”、“乱点”、“长点”、“流水”、“紧三锤”等。鼓点与动作结合的技法则有“凤凰三点头”、“老虎大洗脸”、“雷神鼓”、“蝴蝶飞”、“鸡啄米”、“马步大缠腰”等。民间腰鼓队在喜庆节日里表演腰鼓舞，可多达数百人，往往分成两个队，具有竞赛性质，以增加欢腾热烈的气氛。延安鲁迅艺术学院1943年曾谱曲配词，创作《胜利腰鼓》（贺敬之词、刘炽等曲）在舞台上演出。
风格特征
腰鼓依据不同的风格韵律原有文、武之分，“文腰鼓”轻松愉快、潇洒活泼，动作幅度小，类似秧歌的风格；“武腰鼓”则欢快激烈、粗犷奔放，并有较大的踢打、跳跃和旋转动作，尤其是鼓手的腾空飞跃技巧，给人们以英武、激越的感觉。目前，文、武腰鼓逐渐结合形成新的风格，而以安塞的西河口乡与真武洞两地最有特色。它们生动地反映了群众憨厚、淳朴的气质和性格特征。特别在表演中，又有机地揉合了民间武术和秧歌舞动作，有弛有张、活而不乱，进退有序、气势磅礴、浑厚有力。群众赞之为“式子慷慨码子硬”。
腰鼓的风格特征可概括为以下几点：
1、通过动律的变化表达舞者的内心激情。舞者击鼓时情不自禁地微微摇头晃肩，使内在感情与外在的动律有机地结合，达到神形兼备、和谐自如。
2、舞者挥槌击鼓有股子狠劲，无论是上打、下打还是缠腰打，双手都要将鼓槌甩开。但虽狠而不蛮，显得挺拔浑厚，猛劲中仍不失其细腻之感。
3、做踢腿、跳跃动作时，无论是大踢、小踢或蹬腿动作，都要有股子“蛮”劲。节奏欢快，难度较大，代表了腰鼓粗犷豪爽、刚劲泼辣的风格。
4、击鼓转身是腰鼓表演的关键。在舞蹈中凡做蹲、踢动作必有转身，转身时必须要猛，特别是做腾空跳跃落地蹲，边转身、边起步的一套动作组合时，必须在固定的节拍里，运用迅速地猛劲才能完成动作的变化与连接。
5、动律形态复杂，跳跃幅度较大。表演随着节奏的加快，脚步便开始复杂的踢踏跳跃，并加大身体左右摆动的幅度。如做“马步蹬腿”、“连身转”、“马步跳跃”等动作时，舞者运用弓步向后连跳两次，然后左腿大步前跨，右腿发力蹬地而起，势若龙腾虎跃，显示出一种顽强拼搏的精神状态。
表演形式
腰鼓的演奏与舞蹈动作紧密结合，称为“腰鼓舞”。最初流行于陕北的安塞、横山、米脂、子洲等地，以安塞、横山最为普及。
腰鼓的表演形式可大致分为“路鼓”和“场地鼓”。
“路鼓”是腰鼓队在行进中边走边舞的一种表演形式，前由两名伞头领队，后随由挎鼓子和拉花组成的舞队乙-伞头身后紧随的一位挎鼓子，称“头路鼓子”，头路鼓子必然是技艺精湛的击鼓能手，全队的动作变换和节奏急缓，统由他来指挥。队伍的后部，是扮成蛮婆、蛮汉的丑角，也有的扮成孙悟空、猪八戒等唐僧取经中的人物，随意扭动，逗笑取乐，以增添节庆的欢乐气氛。“路鼓”由于在行进中表演，一般动作简单，幅度较小，多做“十字步”、“走路步”、“马步缠腰等动作。常用的队形有“单过街”、“双过街”、“单龙摆尾”、“双龙摆尾”等。
“场地鼓”是指腰鼓队到达表演地点，打开场子后的表演形式。开始时由伞头挥伞号令，顿时鼓乐齐鸣，众舞者随伞头翩翩起舞。这一段叫“踩大场”，表演节奏缓慢，目的是打开场地，拉开队伍，稳住观众情绪。第二段载歌载舞，表演节奏渐快，动作幅度较大，队形变化繁多。常用的队形有“神楼”、“古庙”、“神前挂金牌”、“富贵不断头”、“和尚游门”等。到引出“太阳弧”图案后，伞头站到场中央领唱秧歌，唱词视场合和对象而定，“谒庙”时，有拜庙祭文，一般演出有向观众拜年问好的，也有喜庆丰收和祝愿吉祥等内容。伞头唱时，众舞者在场边慢步转圈，并重复接唱每段的最后一句，俗称“接后音”。唱完后，伞头退出场地，由挎鼓子和拉花入场表演，走出各种复杂多变的队形。此刻不受时间的限制，舞者尽情表现各自的技艺绝招，情绪热烈，起伏跌宕，使 表演达到高潮。近年来腰鼓为了突出挎鼓子的技巧，表演“场地鼓”时由挎鼓子在场内单独表演。众鼓手在头路鼓子的指挥下，精神振奋，击鼓狂舞，此时只见鼓槌挥舞，彩绸翻飞，鼓声如雷，震撼大地，声势逼人，极富感染力。这一段结束后，再穿插表演其它形式的小场节目， 如“跑驴”、“水船” 、“高跷”、“二鬼打架”、“大头和尚”等。节目形式的多少，视各村的人才和条件而定。小场节目结束后，再接着表演一段大场腰鼓。此刻锣鼓敲得快，唢呐吹得紧，击鼓更激烈，情绪更欢快，使整场表演在强烈的气氛和高昂的情绪中结束。
活动习俗
过去，多在喜庆节日和庙会中演出，每年的春节至元宵节，是集中的活动时间。活动开始前，要由庙会会长（由各村推举产生）先组织祭祀活动，称为“谒庙”：舞队在伞 头的带领下，敲起锣鼓，吹着唢呐，有时还要抬着整猪整羊和其他供品前去寺庙烧香敬神，祈求神灵保佑风调雨顺、国泰民安。并在庙内广场踢打一阵，意在娱神。“谒庙”结束，正月初八九后，腰鼓队便开始了挨门拜年活动，俗称“沿门子”。当地有这样一句谚语：“锣鼓唢呐直响哩，屁股底下棍撬哩！”群众也都坐不住了。这时，腰鼓队按村中情况依次走串各家，在主家院中、窑前表演一阵，伞头根据各家情况，触景生情演唱几段吉利秧歌，以表贺年之意。主家则认为腰鼓队进院入户敲敲打打、跳跳唱唱，可以消灾免难、四季平安。这是古“乡人傩”的习俗遗风。有时两队腰鼓在途中相遇，一般都由伞头互唱秧歌，共贺新年，让道而行，但有时也会出现互不让道的情况，此刻就要竞技赛艺，争个高低。两队锣鼓大作，唢呐声、腰鼓声，好似春雷滚动。鼓手们尽情击打、跳跃，如疯似狂，打至高潮，鼓乐暂息，由双方伞头出场对歌，这也是竞赛技艺的一个方面。直至有一队阵角先乱，动作不齐，鼓点、队形也都统一不到一块或对歌对答不上时，就算输了，于是主动让道，让胜者先走。 “沿门子”结束后，邻村之间的腰鼓队还要互相拜年，彼此互访，进行交流演出，这和陕北秧歌一样，称之为“搭彩门”。正月十五时，各村腰鼓队云集广场，开始了互比互赛活动。各路鼓手各显身手，互比高低，成为一年里腰鼓表演的高潮。这不仅活跃了农村春节文娱活动，还通过彼此观摩、切磋技艺、推动了腰鼓的普及和提高。当晚还要举行“转灯”（也称“转九曲”），几乎是人人争游，阖家同转。届时鼓乐齐鸣，灯光闪烁，腰鼓队在前引导，众人随后，呈现出一派热闹非凡的景象。
腰鼓队的活动常延续到正月十七、十八，祭罢土地神后方告结束。此后，老乡们就安心去准备春耕生产了。
传承
腰鼓有着广泛的群众基础和悠久的发展历史。在一些主要流传地区，几乎是村村有鼓队，家家有鼓手。而且世代传承，经久不衰。正由于它流传的时间长、范围广，参加的人数多，所以，舞蹈的基本形式和动律虽然大致相同，但在不同的地区，形成了各自不同的表演风格和习俗。安塞腰鼓是其中具有代表性的一种，在国际上颇负盛名。
