到了公元五、六世纪随著中国与西域民族商业和文化交流的加强, 从中 亚地区传入一种曲项琵琶, 其形状为曲颈, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像目前在阿拉伯国家常见的乌特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴尔巴特琴（Barbat）。横抱琵琶用拨子演奏。这种琵琶当时人称“胡琵琶”. 而且还出现过一批高超的演奏家，使得这种琵琶在当时很流行，连皇室都开始热衷于听“胡乐”。后来人们结合胡琵琶，对原来的"秦琵琶"进行改造发展而形成今天还有保存的唐代琵琶。此后又进一步改造，使其从音色到造型更适合中国人的口味。现代琵琶就是由这种唐琵琶演变发展而来的。 所以说琵琶的发展受到过外来乐器（胡琵琶）影响，但要说琵琶是一种外来乐器，那时不准确的。首先“胡琵琶”是公元五世纪以后传入的，而有关琵琶的文献早在公元前俩世纪就出现了。其次，敦煌壁画上的“胡琵琶”从形状到弹法与现代琵琶相去甚远。 “胡琵琶”即目前在阿拉伯国家流行的乌特琴，历史久远，其制型十分美观，从远古流传下来做法几乎一直没变。其音色与琵琶相去甚远。
到了唐代（公元7-9世纪）琵琶的发展出现了一个高峰。当时上至宫廷乐队, 下至民间演唱都少不了琵琶, 随成为当时非常盛行的乐器, 而且在乐队处于领奏地位。这种盛况在我国古代诗词中有大量的记载。例如唐代诗人白居易在他的著名诗篇《琵琶行》中非常形象地对琵琶演奏及其音响效果这样的描述:“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘"。
到了唐代后期琵琶从演奏技法到制作构造上都得到了很大的发展。在演奏技法上最突出的改革是由横抱演奏变为竖抱演奏，由手指直接演奏取代了用拨子演奏。琵琶构造方面最明显的改变是由四个音位增至十六个（即四相十二品）。同时它的颈部加宽，下部共鸣箱由宽变窄，便于左手按下部音位。由于以上这俩项改革，琵琶演奏技法得到了空前的发展。据统计琵琶的指法共有五六十种。归纳起来，右手指法分俩个系统：一、轮指系统，二、弹挑系统。左手指法也分俩个系统：一、按指系统，二、推拉系统。
到了公元十五世纪左右，琵琶已拥有一批以《十面埋伏》和《霸王卸甲》为代表的武曲以及以《月儿高》《思春》和《昭君怨》为代表的文曲。所谓武曲，其特点是以写实和运用右手技法为主；所谓文曲，其特点是以抒情和运用左手技法为主。这些乐曲已经成为中华民族音乐的瑰宝、琵琶艺术的珍品。
琵琶传统上是五声音阶。到了民国时期，已开始按照十二平均律增加琴码，目前标准的琵琶已有八相三十品，琵琶表现力和适应力大大加强，不仅可以演奏传统乐曲，而且可以演奏西洋和现代作品，并且有利于与交响乐队合作。为后来的进一步发展创造了条件。到了公元二十世纪中后期，琵琶艺术又有了新的发展，在琵琶制作方面，原来用的丝质弦改成了尼龙钢丝弦，有的甚至采用银弦，加大了琵琶音量和共鸣。在技法上左手大拇指以及和弦的运用使琵琶的表现力再次大大提高。由此涌现出一大批融传统音乐和现代作曲理论为一体的优秀的独奏作品，而且还出现了与各种乐器的重奏以及与小乐队和交响乐队的琵琶协奏曲。到了二十一世纪琵琶不仅在中国呈现出回复盛唐时期的景象，而且越来越受到世界各国音乐爱好者的关注。不少传统乐曲和当代作品受到中外听众喜爱。可以说，琵琶已开始走向国际乐坛。
敦煌曲谱：
敦煌曲谱是1900年一位姓王的道士在中国甘肃省敦煌莫高窟藏经洞发现的，后被法国的汉学家伯西买下带往法国，现珍藏在巴黎法国国家图书馆。敦煌曲谱记谱所用的是现代人无法看懂的符号（共有二十三个）。
敦煌曲谱总共分成二十五段，每段前面都有标题，例如《品弄》， 《倾杯乐》,《又慢曲子》等。
二十世纪三十年代，中国、日本及英国的学者对此谱进行了大量的研究，一致认为是琵琶谱。但是他们所译的谱总体上还不够完善。八十年代初上海音乐学院教授叶栋先生在他们研究的基础上译出了该谱的详细节奏。从此之后把敦煌曲谱推向了新的高潮，应该说敦煌曲谱的研究还在继续，然而敦煌曲谱是琵琶谱，是公元933年之前所记录已竟得到公认。
