箜篌最早叫坎侯或空侯，有卧、竖两种类型。春秋战国时，楚国就已经有与琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代刘向《世本鲜篇》有：“空侯，空国侯所造，靡靡之音也。出于濮上，取空国之侯名也 ”的记载。濮上，即濮水之上，在古卫国境内，即今河南濮阳一带。说明卧箜篌已有三千多年的历史了。东汉应劭《风俗通义》云：“空侯，谨按《汉书郊祀志》：‘孝武皇帝塞南越，祷祠太一、后土，始用乐人侯调，依琴作坎坎之乐，言其坎坎应节奏也，侯以姓冠章耳。或说空侯取其空中。琴瑟皆空，何独坎侯耶?’”《史记封禅书》中则有：“(武帝)塞南越、祷祠太一、后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦，及空侯，琴瑟自此始。”司马迁的这段记述，说明古代卧箜篌是有柱的弹弦乐器。汉代，卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入“清商乐”中，当时有五弦十余柱，以竹为槽，用木拨弹奏。东汉之后，又由波斯经西域传入我国中原一种角形箜篌。为避免混同，从六朝末期就分别造名，以卧、竖而示区别。卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中。唐代杜佑《通典》载有：“箜篌，旧制一依琴制，今按其形似瑟而小，七弦，用拨弹之，如琵琶也。”后来，在我国日渐销迹，以致器失声绝。被表现力丰富的琴、筝所代替。然而，卧箜篌在朝鲜、韩国却得以传承。在日本称其为百济琴。(百济为朝鲜古称)。今天从甘肃嘉峪关魏晋墓砖画、辽宁辑安北魏古墓藻井壁画和辑安高句丽古墓壁画中看到其乐器图像，并可以一睹卧箜篌的演奏风采。
早在东汉之时，竖箜篌就随着“丝绸之路”上的商贾往来，由波斯(今伊朗) 经西域传入我国中原一带。《隋书音乐志》中载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之旧器。”关于其形制，唐代杜佑《通典》有云：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝(刘宏)好之。体曲而长，二十有二弦，竖抱于怀中，用两手齐奏，俗谓之臂箜篌。”宋人范晔《后汉书镨行志》中曾载有：“灵帝好胡服……胡箜篌、胡笛、胡舞，京都贵戚皆竞为之。” 这种有20多条琴弦的箜篌，在我国乐坛上盛行于东晋以后到唐宋两代。宋代吴自牧《梦梁录》(卷三)曾这样描写道：“高三尺许，形如半边木梳，黑漆镂花金装画台座，张二十五弦，一人跪而交手臂之。”这是大型的竖箜篌，另外还有一种比较小的竖箜篌，是左手托着箜篌，右手弹奏，多用于仪仗音乐中。今天，古代竖箜篌的实物虽已无存，但在我国北魏至唐宋的大同云岗石窟奏乐浮雕、敦煌的“隋代乐队”壁画和成都五代前蜀皇帝王建墓的浮雕中都能见到弹奏竖箜篌的图像，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴维妙维肖，波斯则是亚述式竖琴的本源地。
在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面都较其它乐器更为优越。小提琴协奏曲 《梁祝》中的引子和结尾就是由它发出的象流水一样清澈的声音，一直在乐曲中飘渺荡漾的。
在古代诗歌中，箜篌也屡见不鲜。汉代有一位小家碧玉，焦仲卿之妻刘兰芝，聪明绝顶，被人吟诗道：“孔雀东南飞，五里一徘徊，十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书。”说明箜篌已是当时女子十分喜爱的常习乐器。唐代著名诗人李贺在《李凭箜篌引》中写道：“吴丝蜀桐张高秋，空山凝云颓不流。江娥啼竹素女愁，李凭中国弹箜篌。昆山玉碎凤凰叫，芙蓉泣露香兰笑。十二门前融冷光，二十三丝动紫皇。女娲炼石补天处，石破天惊逗秋雨。梦入神山教神妪，老鱼跳波瘦蛟舞。吴质不眠倚桂树，露脚斜飞湿寒兔。” 这既是李贺的代表作，也是唐诗中描写音乐题材的名篇之一。它以一场秋雨为线索，明写天气变化，暗述演奏过程，并借神话人物来写听众，富有强烈的浪漫主义色彩。诗人用奇特的幻想、极度的夸张，描写了穿云裂石的音乐力量，使千百年前宫廷器乐演奏家李凭弹奏的箜篌之音，至今仍能震撼读者的心灵。唐代诗人岑参、顾况、元稹、张祜、李商隐也都有描写箜篌的诗作。“千重钩锁撼金铃，万颗真珠泻玉瓶。恰值满堂人欲醉，甲光才触一时醒。”这是张祜《楚州韦中丞箜篌》中描写箜篌动人音响的诗句。在顾况的《李供奉弹箜篌歌》中云：“……急弹好，迟亦好；宜远听，宜近听；左手低，右手举，易调移音天赐与。大弦似秋雁，联联度陇关。小弦似春燕，喃喃向人语。手头疾，腕头软，来来去去如风卷。声清冷冷鸣索索，垂珠碎玉空中落。……大弦长，小弦短，小弦紧快大弦缓。初调锵锵，似鸳鸯水上弄新声；入深似太清仙鹤游秘馆。……”完美地表达了箜篌的演奏技巧和美妙音响。宋代词人韩淲《闻箜篌》：“飘渺神仙云雾窗。说与苏州，未断人肠。带湖烟月坠苍茫。唤醒嫦娥，春笋纤长。马上琵琶半额妆。拨尽相思，十二巫阳。疏□清梦入潇湘。佩玉鸣鸾，吹下天香。”描写了文人的情思与箜篌的妙响，令人神往。
如今，在中国乐器博物馆中，陈列着两架框架式竖箜篌，其中一架曾由我国著名琴家郑颖荪珍藏。另一架箜篌，曾由我国著名京剧表演艺术家程砚秋先生珍藏，1958年程先生将其捐献国家。这两架古代竖箜篌的仿制品，制作精细，外表装饰美观，尽管它们没有登上音乐舞台，但却系我国民族乐器制作精品，已被载入《中国乐器图鉴》中。
如今，箜篌在国内各大交响乐团中都有，它就在乐队左侧很明显的位置。不论它在什么位置，它那庞大的音乐之躯和它发出的宽广的音域在任何乐队都是不可忽视的。我想，小提琴协奏曲《梁祝》如果没有箜篌和长笛的引子，音乐的意境肯定要逊色。结尾要是没有箜篌发出的水声潺潺鸟语花香蝴蝶翩跹，音乐的收尾就显得生硬了，音乐的画面就不会那么美的定格永恒。听众的想象空间就会是一片苍白了！
