敲击乐的乐器,主要分为有固定音高及无固定音高两大类。而大部份的小型敲击乐乐器都属于后者,当中包括叁角铃、铃鼓、响板、铜钹、锣及马铃等。
在古代希腊和埃及的壁画中,已可看到和叁角铃类似的乐器。叁角铃是用一根铁条,弯成等边叁角形,而其中一角并没有衔接。演奏时,用一条绳把它吊起,拿一根小铁棒敲响。叁角铃发出的声音非常清脆,而且晶莹透明。它可以使乐曲增加细致的色彩,协助加强拍子和节奏感,也可以给戏剧性的快速音群加上明亮的效果。
爵士鼓是一个由多种敲击乐器组成的组合,乐器的种类和数目常因应乐曲的需要而改变。普遍来说,它包括一个小军鼓、一个低音鼓、一至两个“汤汤”鼓(从南非土着所使用的一种鼓演变过来)、两个悬钹、一个地鼓和一个用踏板控制开合的横置铜钹。