苏武字子卿，年轻时因为父亲的职位，兄弟三人都做了皇帝的侍从，并逐渐被提升为掌管皇帝鞍马鹰犬射猎工具的官。当时汉朝廷不断讨伐匈奴，多次互派使节彼此暗中侦察。匈奴扣留了汉使节郭吉、路充国等前后十余批人。匈奴使节前来，汉朝庭也扣留他们以相抵。
公元前100年，且鞮刚刚立为单于，唯恐受到汉的袭击，于是说：“汉皇帝，是我的长辈。”全部送还了汉廷使节路充国等人。汉武帝赞许他这种通晓情理的做法，于是派遣苏武以中郎将的身份出使，持旄节护送扣留在汉的匈奴使者回国，顺便送给单于很丰厚的礼物，以答谢他的好意。苏武同副中郎将张胜以及临时委派的使臣属官常惠等，加上招募来的士卒、侦察人员百多人一同前往。到了匈奴那里，摆列财物赠给单于。单于越发傲慢，不是汉所期望的那样。
单于正要派使者护送苏武等人归汉，适逢缑王与长水人虞常等人在匈奴内部谋反。缑王是昆邪王姐姐的儿子，与昆邪王一起降汉，后来又跟随浞野侯赵破奴重新陷胡地，在卫律统率的那些投降者中，暗中共同策划绑架单于的母亲阏氏归汉。正好碰上苏武等人到匈奴。虞常在汉的时候，一向与副使张胜有交往，私下拜访张胜，说：“听说汉天子很怨恨卫律，我虞常能为汉廷埋伏弩弓将他射死。我的母亲与弟弟都在汉，希望受到汉廷的照顾。”张胜许诺了他，把财物送给了虞常。
一个多月后，单于外出打猎，只有阏氏和单于的子弟在家。虞常等七十余人将要起事，其中一人夜晚逃走，把他们的计划报告了阏氏及其子弟。单于子弟发兵与他们交战，缑王等都战死；虞常被活捉。单于派卫律审处这一案件。张胜听到这个消息，担心他和虞常私下所说的那些话被揭发，便把事情经过告诉了苏武。苏武说： “事情到了如此地步，这样一定会牵连到我们。受到侮辱才去死，更对不起国家！”因此想自杀。张胜、常惠一起制止了他。虞常果然供出了张胜。单于大怒，召集许多贵族前来商议，想杀掉汉使者。左伊秩訾说：“假如是谋杀单于，又用什么更严的刑法呢？应当都叫他们投降。”单于派卫律召唤苏武来受审讯。苏武对常惠说：“丧失气节、玷辱使命，即使活着，还有什么脸面回到汉廷去呢！”说着拔出佩带的刀自刎，卫律大吃一惊，自己抱住、扶好苏武，派人骑快马去找医生。医生在地上挖一个坑，在坑中点燃微火，然后把苏武脸朝下放在坑上，轻轻地敲打他的背部，让淤血流出来。苏武本来已经断了气，这样过了好半天才重新呼吸。常惠等人哭泣着，用车子把苏武拉回营帐。单于钦佩苏武的节操，早晚派人探望、询问苏武，而把张胜逮捕监禁起来。
苏武的伤势逐渐好了。单于派使者通知苏武，一起来审处虞常，想借这个机会使苏武投降。剑斩虞常后，卫律说：“汉使张胜，谋杀单于亲近的大臣，应当处死。单于招降的人，赦免他们的罪。”举剑要击杀张胜，张胜请求投降。卫律对苏武说：“副使有罪，应该连坐到你。”苏武说：“我本来就没有参予谋划，又不是他的亲属，怎么谈得上连坐？”卫律又举剑对准苏武，苏武岿然不动。卫律说：“苏君！我卫律以前背弃汉廷，归顺匈奴，幸运地受到单于的大恩，赐我爵号，让我称王；拥有奴隶数万、马和其他牲畜满山，如此富贵！苏君你今日投降，明日也是这样。白白地用身体给草地做肥料，又有谁知道你呢！”苏武毫无反应。卫律说：“你顺着我而投降，我与你结为兄弟；今天不听我的安排，以后再想见我，还能得到机会吗？”
苏武痛骂卫律说：“你做人家的臣下和儿子，不顾及恩德义理，背叛皇上、抛弃亲人，在异族那里做投降的奴隶，我为什么要见你！况且单于信任你，让你决定别人的死活，而你却居心不平，不主持公道，反而想要使汉皇帝和匈奴单于二主相斗，旁观两国的灾祸和损失！南越王杀汉使者，结果九郡被平定。宛王杀汉使者，自己头颅被悬挂在宫殿的北门。朝鲜王杀汉使者，随即被讨平。唯独匈奴未受惩罚。你明知道我决不会投降，想要使汉和匈奴互相攻打。匈奴灭亡的灾祸，将从我开始了！”卫律知道苏武终究不可胁迫投降，报告了单于。单于越发想要使他投降，就把苏武囚禁起来，放在大地窖里面，不给他喝的吃的。天下雪，苏武卧着嚼雪，同毡毛一起吞下充饥，几日不死。匈奴以为神奇，就把苏武迁移到北海边没有人的地方，让他放牧公羊，说等到公羊生了小羊才得归汉。同时把他的部下及其随从人员常惠等分别安置到别的地方。
苏武迁移到北海后，粮食运不到，只能掘取野鼠所储藏的野生果实来吃。他拄着汉廷的符节牧羊，睡觉、起来都拿着，以致系在节上的牦牛尾毛全部脱尽。一共过了五、六年，单于的弟弟于靬王到北海上打猎。苏武会编结打猎的网，矫正弓弩，于靬王颇器重他，供给他衣服、食品。三年多过后，于靬王得病，赐给苏武马匹和牲畜、盛酒酪的瓦器、圆顶的毡帐篷。王死后，他的部下也都迁离。这年冬天，丁令人盗去了苏武的牛羊，苏武又陷入穷困。
当初，苏武与李陵都为侍中。苏武出使匈奴的第二年，李陵投降匈奴，不敢访求苏武。时间一久，单于派遣李陵去北海，为苏武安排了酒宴和歌舞。李陵趁机对苏武说：“单于听说我与你交情一向深厚，所以派我来劝说足下，愿谦诚地相待你。你终究不能回归本朝了，白白地在荒无人烟的地方受苦，你对汉廷的信义又怎能有所表现呢？以前你的大哥苏嘉做奉车都尉，跟随皇上到雍的棫宫，扶着皇帝的车驾下殿阶，碰到柱子，折断了车辕，被定为大不敬的罪，用剑自杀了，只不过赐钱二百万用以下葬。你弟弟孺卿跟随皇上去祭祀河东土神，骑着马的宦官与驸马争船，把驸马推下去掉到河中淹死了。骑着马的宦官逃走了。皇上命令孺卿去追捕，他抓不到，因害怕而服毒自杀。我离开长安的时候，你的母亲已去世，我送葬到阳陵。你的夫人年纪还轻，听说已改嫁了，家中只有两个妹妹，两个女儿和一个男孩，如今又过了十多年，生死不知。人生像早晨的露水，何必长久地像这样折磨自己！我刚投降时，终日若有所失，几乎要发狂，自己痛心对不起汉廷，加上老母拘禁在保宫，你不想投降的心情，怎能超过当时我李陵呢！并且皇上年纪大了，法令随时变更，大臣无罪而全家被杀的有十几家，安危不可预料。你还打算为谁守节呢？希望你听从我的劝告，不要再说什么了！”
苏武说：“我苏武父子无功劳和恩德，都是皇帝栽培提拔起来的，官职升到列将，爵位封为通侯，兄弟三人都是皇帝的亲近之臣，常常愿意为朝庭牺牲一切。现在得到牺牲自己以效忠国家的机会，即使受到斧钺和汤镬这样的极刑，我也心甘情愿。大臣效忠君王，就像儿子效忠父亲，儿子为父亲而死，没有什么可恨，希望你不要再说了！”
李陵与苏武共饮了几天，又说：“你一定要听从我的话。”苏武说：“我料定自己已经是死去的人了！单于一定要逼迫我投降，那么就请结束今天的欢乐，让我死在你的面前！”李陵见苏武对朝廷如此真诚，慨然长叹道：“啊，义士！我李陵与卫律的罪恶，上能达天！”说着眼泪直流，浸湿了衣襟，告别苏武而去。李陵不好意思亲自送礼物给苏武，让他的妻子赐给苏武几十头牛羊。
后来李陵又到北海，对苏武说：“边界上抓住了云中郡的一个俘虏，说太守以下的官吏百姓都穿白的丧服，说是皇上死了。”苏武听到这个消息，面向南放声大哭，吐血，每天早晚哭吊达几月之久。
汉昭帝登位，几年后，匈奴和汉达成和议。汉廷寻求苏武等人，匈奴撒谎说苏武已死。后来汉使者又到匈奴，常惠请求看守他的人同他一起去，在夜晚见到了汉使，原原本本地述说了几年来在匈奴的情况。告诉汉使者要他对单于说：“天子在上林苑中射猎，射得一只大雁，脚上系着帛书，上面说苏武等人在北海。”汉使者万分高兴，按照常惠所教的话去责问单于。单于看着身边的人十分惊讶，向汉使道歉说：“苏武等人的确还活着。”于是李陵安排酒筵向苏武祝贺，说：“今天你还归，在匈奴中扬名，在汉皇族中功绩显赫。即使古代史书所记载的事迹，图画所绘的人物，怎能超过你！我李陵虽然无能和胆怯，假如汉廷姑且宽恕我的罪过，不杀我的老母，使我能实现在奇耻大辱下积蓄已久的志愿，这就同曹沫在柯邑订盟可能差不多，这是以前所一直不能忘记的！逮捕杀戮我的全家，成为当世的奇耻大辱，我还再顾念什么呢？算了吧，让你了解我的心罢了！我已成异国之人，这一别就永远隔绝了！”李陵起舞，唱道：“走过万里行程啊穿过了沙漠，为君王带兵啊奋战匈奴。归路断绝啊刀箭毁坏，兵士们全部死亡啊我的名声已败坏。老母已死，虽想报恩何处归！”李陵泪下纵横，于是同苏武永别。单于召集苏武的部下，除了以前已经投降和死亡的，总共跟随苏武回来的有九人。
苏武于汉昭帝始元六年（前81年）春回到长安。昭帝下令叫苏武带一份祭品去拜谒武帝的陵墓和祠庙。任命苏武做典属国，俸禄中二千石；赐钱二百万，官田二顷，住宅一处。常惠、徐圣、赵终根都任命为皇帝的侍卫官，赐给丝绸各二百匹。其余六人，年纪大了，回家，赐钱每人十万，终身免除徭役。常惠后来做到右将军，封为列侯，他自己也有传记。苏武被扣在匈奴共十九年，当初壮年出使，等到回来，胡须头发全都白了。
苏武归汉第二年，上官桀、子安与桑弘羊及燕王、盖主谋反，苏武的儿子苏元因参与上官安的阴谋，而被处死。起初，上官桀、上官安与大将军霍光争权，上官桀父子屡次把霍光的过失记下交给燕王，使燕王上书给皇帝，告发霍光。又说苏武出使匈奴二十年，不投降，回到汉廷后，只做典属国。而大将军属下的长史官并无功劳，却被提升为搜粟都尉，霍光专权放肆。等到燕王等人谋反，被杀，追查处治同谋的人，苏武一向与上官桀、桑弘羊有旧交，燕王又因苏武功高而官小数次上书，替他抱不平，他的儿子又参与了谋反，主管刑狱的官员上书请求逮捕苏武。霍光把刑狱官的奏章搁置起来，只免去了苏武的官职。
过了几年，昭帝死了。苏武以从前任二千石官的身份，参与了谋立宣帝的计划，赐封爵位关内侯，食邑三百户。过了很久，卫将军张安世推荐说苏武通达熟悉朝章典故，出使不辱君命，昭帝遗言曾讲到苏武的这两点长处。宣帝召来苏武在宦者令的衙门听候宣召。多次进见，又做了右曹典属国。因苏武是节操显著的老臣，只令他每月的初一和十五两日入朝，尊称他为德高望重的“祭酒”，非常优宠他。苏武把所得的赏赐，全部施送给弟弟苏贤和过去的邻里朋友，自己家中不留一点财物。皇后的父亲平恩侯、宣帝的舅舅平昌侯和乐昌侯、车骑将军韩增、丞相魏相、御史大夫丙吉，都很敬重苏武。
苏武年老了，他的儿子以前被处死，皇帝怜悯他。问左右的人：“苏武在匈奴很久，有儿子吗？”苏武通过平恩侯向宣帝陈述：“以前在匈奴发配时，娶的匈奴妇人正好生了一个儿子，名字叫通国，有消息传来，想通过汉使者送去金银、丝绸，把男孩赎回来。”皇帝答应了。后来通国随汉使者回到了汉朝，皇帝让他做了郎官。又让苏武弟弟的儿子做了右曹。
苏武活到八十多岁，汉宣帝神爵二年（前60年）病亡。
有人说，《苏武牧羊》是一首古曲。其实，《苏武牧羊》诞生的年代并不久远。它的词作者是辽南盖平县（今盖州市）矿洞沟乡石洞村的蒋麒昌，它的音乐更令人难以置信，竟来自俗称“驴皮影”的辽南皮影戏。
《苏武牧羊》诞生于1914年。《营口市志》（第一卷）记载：“是年（1914年）盖平县师范中学国文教师蒋荫堂作词、音乐教师田锡侯作曲的歌曲《苏武牧羊》问世。 ”
蒋麒昌，字荫堂，生于1846年。祖父那辈，全家由山东蓬莱迁来盖平县高屯马莲峪，后迁至矿洞沟乡石洞村。麒昌才华横溢，擅长诗词，深受《杨家将》、《岳飞传》等影响，爱国忧民情结至深。
《苏武牧羊》，是蒋麒昌在盖平县师中教书时创作的。 1914年，他已年近七十，带着眼病给学生教授《李陵答苏武书》。讲到动情处，竟声泪俱下，泣不成声。
当晚，他回到家后，还激动异常，夜不能寐。于是铺纸研墨，奋笔疾书，几乎是一气呵成。这首后来风靡全国的《苏武牧羊》的歌词就诞生了。不过，当时的标题却是《北海臣节》。
《北海臣节》
苏武留胡节不辱，雪地又冰天，穷愁十九年。渴饮雪，饥吞毡，牧羊北海边。心存汉社稷，旄落犹未还。历尽难中难，心如铁石坚。
夜坐塞上时，听笳声入耳恸心酸。转瞬北风吹，雁群汉关飞。白发娘，望儿归，红妆守空帏。三更同入梦，两地谁梦谁？任海枯石烂，大节不少亏。终叫匈奴心惊胆碎，躬服汉德威。
曲调来自“驴皮影”
词写成，传到学生手中，校园反响强烈。学校的音乐教师田锡侯拿到歌词，也很激动。立即运用辽南皮影戏中凄楚苍凉的音乐，给蒋先生的新词谱上了曲。
这首歌又是怎么风行全国的呢？蒋先生的学生、著名书法家沈延毅生前接受访谈时说：“此歌写出之后，在课堂上教唱，一时风行全校，学生们竞相传抄。放假时，外地学生把它带回各自的家，几经传抄，此歌便不胫而走，渐渐遍及全国。这首歌上至官宦学者，下至凡夫俗子，甚至妓女小贩、和尚道士，各阶层人都爱唱。可谓雅俗共赏，深入人心。 ”
后来，这首歌在流传中被改名为《苏武牧羊》，并于1930年被收入《古今歌曲大观》（卷一）中。此时，蒋麒昌先生已故去7年了。
